另外代码中变量v4为激光雷达探测到的距物体的距离，如果在最大扫描范围内没有探测到物体，则会返回最大值。由于这个距离与扫描角度是一一对应的，因此要注意table.insert函数的使用，不能放在下一句的if语句之中，否则在超过最大扫描范围的地方不会向列表内插入距离数据，这样会造成距离与角度不匹配，可能导致激光图像出现歪斜。
点击仿真按钮，程序运行没问题后在rviz中可以添加LaserScan进行查看：
输入rostopic hz /scan可以查看消息发布的频率：
这里有一个小问题，从上图可以看出激光雷达信息发布的频率约为43Hz，但是V-rep仿真的时间步���为50ms，消息发布的频率应该为20Hz。这是因为V-rep中默认情况下仿真并不是以实际时间在运行，在工具栏上点击real-time mode按钮，开始实时模式：
现在再查看消息发布的频率，可以看到频率和我们设定的一样了：
另外，通过rostopic echo /scan命令可以查看消息的具体内容（方便我们检查出可能存在的错误：我在虚拟机下运行得到的数据很奇怪，但是换到实体系统上就没有问题）：
在V-rep中进行地图构建仿真时可以用键盘控制机器人的位置（这里直接简化为控制激光雷达），那么机器人相对于初始时刻odom坐标系的位置和姿态等信息可以通过航迹推算（使用里程计或惯性传感器根据机器人运动学模型计算）获得。然后需要将其按照nav_msgs/Odometry消息的格式包装好，发布到/odom话题上；并且还要发布机器人坐标系base_link相对于odom坐标系的tf变换。The nav_msgs/Odometry message stores an estimate of the position and velocity of a robot in free space. The "tf" software library is responsible for managing the relationships between coordinate frames relevant to the robot in a transform tree. Therefore, any odometry source must publish information about the coordinate frame that it manages.
V-rep脚本中发布tf变换主要用下面这两个函数，区别在于simExtRosInterface_sendTransform调用一次只能发送一对变换，而simExtRosInterface_sendTransforms则可以一次发送多对变换，函数参数是变换的列表：
根据V-rep中物体的句柄和名称发布坐标系变换的代码如下：