推挽输出模式（带上拉）
注意：在推挽输出模式时，N-MOS管和P-MOS管都工作，如果控制输出为0，则P-MOS管关闭，N-MOS管导通，若控制输出为1，则P-MOS管导通N-MOS管关闭。
复用开漏输出
注意：复用开漏输出下，GPIO复用为其他外设，输出数据寄存器GPIOx_ODR无效； 输出的高低电平的来源于其它外设，
复用推挽输出（带上拉）
注意：复用推挽输出下，GPIO复用为其他外设，输出数据寄存器GPIOx_ODR无效； 输出的高低电平的来源于其它外设，
输出模式下施密特触发器是打开的，所以mcu是可以读取到I/O口的实际状态。
开漏输出和推挽输出的区别：
推挽输出：可以输出强高低电平，连接数字器件，推挽结构一般是指两个三极管分别受两互补信号的控制,总是在一个三极管导通的时候另一个截止。
开漏输出：可以输出强低电平，高电平得靠外部电阻拉高，才能实现输出高电平，适合用做电流型的驱动，其吸收电流的能力相对强(一般20ma以内)。
F4系列与F1系列区别:
本质上的区别是F4系列采用了Cortex-M4内核 而F1系列采用Cortex-M3内核
F1系列(M3)IO口基本结构：
F4系列(M4)IO口基本结构：
STM32 的每个 IO 端口都有 7 个寄存器来控制，他们分别是：配置模式的 2 个 32 位的端口配置寄存器 CRL 和 CRH；2 个 32 位的数据寄存器 IDR 和 ODR；1 个 32 位的置位/复位寄存器BSRR；一个 16 位的复位寄存器 BRR；1 个 32 位的锁存寄存器 LCKR；这里我们仅介绍常用的几个寄存器，我们常用的 IO 端口寄存器只有 4 个：CRL、CRH、IDR、ODR。
配置模式CRL和CRH寄存器
从图中可以看出配置GPIO的模式需要4位进行配置，分辨是两位CNFy和两位MODEy进行配置，因为每组GPIO都有16个引脚，而STM32是32位的，所以一个寄存器无法完成一组GPIO的配置，其中CRL配置 0 ~ 7 引脚，CRH配置 8 ~ 15 引脚。
比如我们要设置 PORTB 的 12 位为推挽输出 ，5 位为上拉输入。
//配置PB5为上拉输入 GPIOB->CRH &= 0XFF0FFFFF; //清掉这5引脚位原来的设置，同时也不影响其他位的设置 GPIOB->CRH |= 0X00800000; // 配置PB5上拉输入 GPIOB->ODR= 1<<5; //PB5 上拉 //配置PB12为推挽输出 GPIOB->CRH &= 0XFFF0FFFF; //清掉这12引脚位原来的设置，同时也不影响其他位的设置 GPIOB->CRH |= 0X00030000; // 配置PB12推挽输出
端口输入数据寄存器IDR
端口输出数据寄存器ODR