ROS下Kinect2的驱动安装及简单应用(2)

安装 OpenNI2 (可选)

sudo apt-add-repository ppa:deb-rob/ros-trusty && sudo apt-get update sudo apt-get install libopenni2-dev

Build

cd .. mkdir build && cd build cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=$HOME/freenect2 -DENABLE_CXX11=ON make make install

针对上面cmake命令的说明， 第一个参数， 是特别指定安装的位置， 你也可以指定别的你觉得高兴的地方， 但一般标准的路径是上述示例路径或者/usr/local。 第二个参数是增加C++11的支持。

设定udev rules: sudo cp ../platform/linux/udev/90-kinect2.rules /etc/udev/rules.d/, 然后重新插拔Kinect2.

一切搞定， 现在可以尝试运行Demo程序: ./bin/Protonect， 不出意外， 应该能够看到如下效果：

iai-kinect2

利用命令行从Github上面下载工程源码到工作空间内src文件夹内:

cd ~/catkin_ws/src/ git clone https://github.com/code-iai/iai_kinect2.git cd iai_kinect2 rosdep install -r --from-paths . cd ~/catkin_ws catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"

针对于上述命令中最后一行指令， 需要说明的是， 如果前面libfreenect2你安装的位置不是标准的两个路径下， 需要提供参数指定libfreenect2所在路径:

catkin_make -Dfreenect2_DIR=path_to_freenect2/lib/cmake/freenect2 -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"

编译结束， 一切OK的话， 会看到如下提示：

最后就是激动人心的时刻了， 在ROS中获取Kinect2的数据。

roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch

使用roslaunch发起kinect2相关节点， 可以看到如下结果， 在另外一个命令行中， 输入rostopic list， 可以查看到该节点发布出来的Topic， 还可以输入rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer sd cloud, 来开启一个Viewer查看数据。 结果如下图所示：