yum groupinstall "Development tools" -y
下载glibc-2.14源码，编译，安装
wget
mkdir /usr/local/glibc-2.14
tar xvf glibc-2.14.tar.xz
cd glibc-2.14
mkdir build
cd build
../configure --prefix=/usr/local/glibc-2.14/
make && make install
设置临时环境变量
export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/glibc-2.14/lib:$LD_LIBRARY_PATH
获取交叉编译工具链，内核，固件（本文使用此方式获取）
wget https://github.com/raspberrypi/tools/archive/master.tar.gz -O tools-master.tar.gz
wget https://github.com/raspberrypi/linux/archive/rpi-4.1.y.tar.gz -O linux-rpi-4.1.y.tar.gz
wget https://github.com/raspberrypi/firmware/archive/master.tar.gz -O firmware-master.tar.gz
也可以使用git克隆相关仓库：
git init
git clone --depth 1 git://github.com/raspberrypi/linux.git
git clone --depth 1 git://github.com/raspberrypi/tools.git
git clone git://github.com/raspberrypi/firmware.git
安装工具链，并添加到环境变量中:
tar xvf tools-master.tar.gz -C /opt
vim /etc/profile
export PATH=$PATH:/opt/tools-master/arm-bcm2708/gcc-linaro-arm-linux-gnueabihf-raspbian-x64/bin
. /etc/profile
mv linux-rpi-4.1.y linux
cd linux
保证编译目录的干净的（从tar.gz文件解压的话实际上可以省略）
make mrproper
生成内核默认配置文件
make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- bcm2709_defconfig
如想更改配置，运行这下：
#CentOS 6.6 x64 需要执行 yum install ncurses-devel
make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- menuconfig
设置环境变量
KERNEL=kernel7
开始编译
make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- zImage modules dtbs
编译结束后，把树莓派的SD卡取下来，挂在到CentOS上
mkdir /mnt/fat32
mkdir /mnt/ext4
mount /dev/sdb1 /mnt/fat32
mount /dev/sdb2 /mnt/ext4
安装模块
make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- INSTALL_MOD_PATH=/mnt/ext4 modules_install
复制内核及驱动到SD卡上
#先备份原来的内核
cp /mnt/fat32/$KERNEL.img /mnt/fat32/$KERNEL-backup.img
scripts/mkknlimg arch/arm/boot/zImage mnt/fat32/$KERNEL.img
cp arch/arm/boot/dts/*.dtb /mnt/fat32/
cp arch/arm/boot/dts/overlays/*.dtb* /mnt/fat32/overlays/
cp arch/arm/boot/dts/overlays/README /mnt/fat32/overlays/
更新固件
tar xvf firmware-master.tar.gz
cd firmware-master
#替换相关文件
cp boot/*.dat /mnt/fat32/
cp boot/*.elf /mnt/fat32/
cp boot/bcm2709-rpi-2-b.dtb /mnt/fat32/
更新vc库
cp -rv hardfp/opt/vc /mnt/ext4/opt/vc
完成后，卸载SD卡
umount /dev/sdb1
umount /dev/sdb2
把SD卡插上raspberry pi 2，插上电源，OK！