LDMFD SP!,{R4} //将当前堆栈保存的数据弹出一个到R4，即将被中断的任务的CPSR保存到R4
MSR SPSR_cxsf,R4
LDMFD SP!,{R0-R12,LR,PC}^ 出栈，继续执行被中断的任务。
OSInt和OS_Sched类似但是不能互换使用。OSIntExit含有中断嵌套数的计算。在OSIntExit做任务切换使用的是OSIntCtxSw，而OS_Sched中使用的是OS_TASK_SW。根据如上分析，每个时钟片刻结束时候OS都会根据优先级重新调度一遍，所以说在μC/OS，只要高优先级的任务处于就绪态，就会立即抢占CPU。以为在这一个时钟片结束后，OS会执行一次调度。