PID控制算法的C语言实现十 专家PID与模糊PID的C语言实现 (2)

当e*err<0且e*err(k-1)<0时，说明误差处于极限状态。如果此时误差的绝对值较大，大于Mmin，可以考虑实施较强控制作用。如果此时误差绝对值较小，可以考虑实施较弱控制作用。 

当abs(e)<Mmin时，说明误差绝对值很小，此时加入积分，减小静态误差。 上面的逻辑判断过程，实际上就是对于控制系统的一个专家判断过程。