真实场景的双目立体匹配（stereo matching）以及虚拟视点合成（virtual view synthsis）示例 (2)

　　③ 利用特征点对pts1和pts2，以及内参矩阵camK，解算出本质矩阵E：

cv::Mat E = cv::findEssentialMat(tmpPts1, tmpPts2, camK, CV_RANSAC);