STM32介绍 开发方式介绍
stm32是半导体厂商ST（意法半导体）生产的基于Arm Cortex的单片机系列，目前被广泛应用于工业，物联网，科创竞赛等。
目前国内大学生机器人竞赛Robomaster和Robocon主要使用的是stm32f4系列单片机，该系列基于Cortex-M4内核，具有较高的性能，CPU工作频率可以达到168MHz，基本可以满足比赛中所有的控制需求。
stm32的主流开发方式包括寄存器开发，标准库开发，HAL库（LL库）开发。
寄存器开发即直接控制32的寄存器，工程运行效率高，但是开发难度大，可读性与可移植性差；
标准库开发即使用ST官方开源的一套标准固件库进行开发，这套固件库对一系列寄存器操作进行了封装，降低了开发难度，提高了可读性和可移植性，但目前ST已经将推广的重心从标准库转移到了HAL库（LL库）上，虽然还是有许多工程在使用标准库进行开发，但无论是软件还是文档的更新速度，标准库都已经无法和后者比拟了；
HAL库（LL库）开发是ST开源的又一套新的库，与标准固件库的最大区别是，HAL库（LL库）支持ST开发的一款图形化工程配置软件STM32CubeMX，使用该软件可以大大提升开发效率和工程移植性，尽管由于HAL库采用了更加复杂的封装，降低了工程的运行效率，但是由于stm32本身强大的性能，中小型的工程依然能够流畅的运行。目前越来越多的用户开始使用HAL库（LL库）进行开发；
本系列教程采用的开发方式为HAL库(LL库)开发（以下简称HAL库开发），同时也是Robomaster中许多队伍选择的开发方式。
HAL库开发环境包括代码编辑&编译器（Keil MDK，IAR等）
下载器驱动（JLink&STLink）
STM32CubeMX
开发环境下载地址keil mdk5安装全家桶
链接：https://pan.baidu.com/s/1o3znMYT_c_GfCc0abGqmYw
提取码：c957
cubemx安装全家桶
链接：https://pan.baidu.com/s/1-aiZpfv_dczfQBQFHCdApA
提取码：1sfe
下载完以上两个压缩包之后再阅读后续内容！！！
安装步骤如下——
Keil安装
JLink，STLink驱动安装
STM32CubeMX安装
1.Keil安装首先，解压keil mdk5安装全家桶压缩包，点开之后看到如下内容——
首先点击MDK-523.exe进行MDK的安装，安装过程可以参考0-如何安装keil5.pdf
需要注意的是在选择安装路径的页面，一定要保证自己的路径中不含有中文（注意！！！！不要含有中文！！下文中的软件同理，这是一个常识，不要在安装路径中带有中文！！）
一直点击next，等待安装完成即可，跳出该页面可以直接关闭
安装完成后可以在桌面或者是引导菜单中看到这个绿油油的图标，说明keil已经安装完成。
安装完成之后，需要进行破解，首先以管理员方式打开keil（注意，管理员方式！！！）
点击File->License Management..
复制Computer ID到剪贴板中
然后打开keil mdk5安装全家桶中的破解软件文件夹，右键Keil_ARM_MDK_5.00_Keygen_serial_Crack.exe，以管理员方式运行，需要注意可能会被windows defender或者别的杀毒软件当成病毒删掉，如果被删了就去对应的软件下面选择还原