openocd-code: AUTHORS configure.ac jimtcl NEWS-0.6.0 src AUTHORS.ChangeLog contrib Makefile.am NEWS-0.7.0 tcl bootstrap COPYING NEWS NEWS-0.8.0 testing BUGS doc NEWS-0.2.0 NEWTAPS TODO ChangeLog Doxyfile.in NEWS-0.3.0 README tools common.mk guess-rev.sh NEWS-0.4.0 README.OSX uncrustify.cfg config_subdir.m4 HACKING NEWS-0.5.0 README.Windows
下载子模块，编译安装：
./bootstrap ./configure --enable-ftdi --prefix=/opt/openocd make sudo mkdir /opt/openocd sudo chmod a+w opt/openocd make install
【5】配置openocd
【5.1】接口部分，我这里的配置文件路径为 ~/.openocd/openjtag.cfg，内容如下：
#openocd 0.8中默认使用新的ftdi接口，如果希望使用旧的ft2232接口，需要在编译openocd时指定。 interface ftdi #通过描述来指定设备，应当和dmesg中的Product一致 #ftdi_device_desc "USB<=>JTAG&RS232" #通过PID VID指定调试器，比描述更准确些 ftdi_vid_pid 0x1457 0x5118 #如果有多个同样的调试器，还可以指定要使用的调试器序列号 #ftdi_serial #引脚定义，相当于旧版中的 ft2232_layout jtagkey ftdi_layout_init 0x0c08 0x0f1b ftdi_layout_signal nTRST -data 0x0100 -noe 0x0400 ftdi_layout_signal nSRST -data 0x0200 -noe 0x0800
此时可以尝试运行一下openocd，以检查连接和配置情况：
1.关闭设备电源，
2.链接设备、调试器、PC
3.��开设备电源（因为没有指定处理器，只能先打开设备以进行自动探测）
4.运行openocd：
openocd -f ~/.openocd/openjtag.cfg -c jtag_rclk 3000
该命令中， -f 指定配置文件，可以如 -f a.cfg -f b.cfg指定多个配置文件；
-c 执行一条命令，这里是处理器不支持RCLK时，调试器使用的时钟。
openocd的打印如下：
Open On-Chip Debugger 0.8.0 (2014-05-10-23:20) Licensed under GNU GPL v2 For bug reports, read http://openocd.sourceforge.net/doc/doxygen/bugs.html Info : only one transport option; autoselect 'jtag' RCLK - adaptive RCLK - adaptive Info : RCLK (adaptive clock speed) not supported - fallback to 3000 kHz Warn : There are no enabled taps. AUTO PROBING MIGHT NOT WORK!! Warn : AUTO auto0.tap - use "jtag newtap auto0 tap -expected-id 0x0792603f ..." Warn : AUTO auto0.tap - use "... -irlen 4" Warn : gdb services need one or more targets defined
这里自动探测出一个TAP（Test Access Ports，设备上的JTAG核心，一个芯片中可能有多个TAP）出来，expected-id与预计（如果openocd支持该处理器，可以翻阅配置文件，否则请翻看datasheet等）的相同，这证明JTAG接口是连接和配置正确的。
如果是类似这样的打印，请检查JTAG线序、openocd配置的接口定义、目标板电源等：
Error: JTAG scan chain interrogation failed: all zeroes Error: Check JTAG interface, timings, target power, etc. Error: Trying to use configured scan chain anyway... Error: IR capture error at bit 0, saw 0x00 not 0x...3 Warn : Bypassing JTAG setup events due to errors Warn : gdb services need one or more targets defined
我之前遇到的情况是线序和ftdi_layout都不对……
【5.2】处理器部分。
openocd 0.8已经支持sam9g45,配置文件为 target/at91sam9g45.cfg，该文件引用了同目录下的at91sam9.cfg。整理后内容如下：
#尝试使用设备提供的调试时钟(RTCK引脚)，失败则使用指定的频率（单位KHZ）
adapter_khz 3
#复位配置
reset_config trst_and_srst separate trst_push_pull srst_open_drain
adapter_nsrst_delay 300
jtag_ntrst_delay 200
#给即将添加的TAP配置起个名字
set _CHIPNAME at91sam9g45
#芯片TAP的识别ID，整个AT91SAM9系列都是用这个TAP ID
set _CPUTAPID 0x0792603f
#小端存储
set _ENDIAN little
#以$_CHIPNAME为名，创建一个新的tap
jtag newtap $_CHIPNAME cpu -irlen 4 -ircapture 0x1 -irmask 0xf -expected-id $_CPUTAPID
#目标处理器定义
set _TARGETNAME $_CHIPNAME.cpu
target create $_TARGETNAME arm926ejs -endian $_ENDIAN -chain-position $_TARGETNAME -variant arm926ejs
# 处理器内建SRAM
$_TARGETNAME configure -work-area-phys 0x00300000 -work-area-size 0x200000 -work-area-backup 1
尝试运行openocd：
1.关闭设备电源，
2.链接设备、调试器、PC
3.打开设备电源
4.运行openocd：
openocd -f ~/.openocd/openjtag.cfg -f target/at91sam9g45.cfg
target/at91sam9g45.cfg实际上在/usr/share/openocd/scripts/中，这里使用默认的搜索路径。openocd的打印如下：