如上图所示, 除了起始方块, 每一个曾经或者现在还在 "开启列表" 里的方块, 它都有一个 "父方块", 通过 "父方块" 可以索引到最初的 "起始方块", 这就是路径.
将整个过程抽象
把起始格添加到 "开启列表"
do
{
寻找开启列表中F值最低的格子, 我们称它为当前格.
把它切换到关闭列表.
对当前格相邻的8格中的每一个
if (它不可通过 || 已经在 "关闭列表" 中)
{
什么也不做.
}
if (它不在开启列表中)
{
把它添加进 "开启列表", 把当前格作为这一格的父节点, 计算这一格的 FGH
if (它已经在开启列表中)
{
if (用G值为参考检查新的路径是否更好, 更低的G值意味着更好的路径)
{
把这一格的父节点改成当前格, 并且重新计算这一格的 GF 值.
}
} while( 目标格已经在 "开启列表", 这时候路径被找到)
如果开启列表已经空了, 说明路径不存在.
最后从目标格开始, 沿着每一格的父节点移动直到回到起始格, 这就是路径.
js代码：
//其中的MAP.arr是二维数组 function searchRoad(start_x,start_y,end_x,end_y){ var openList=[], //开启列表 closeList=[], //关闭列表 result=[], //结果数组 result_index; //结果数组在开启列表中的序号 openList.push({x:start_x,y:start_y,G:0});//把当前点加入到开启列表中，并且G是0 do{ var currentPoint = openList.pop(); closeList.push(currentPoint); var surroundPoint=SurroundPoint(currentPoint); for(var i in surroundPoint) { var item = surroundPoint[i]; //获得周围的八个点 if ( item.x>=0 && //判断是否在地图上 item.y>=0 && item.x<MAP.rows && item.y<MAP.cols && MAP.arr[item.x][item.y] != 1 && //判断是否是障碍物 !existList(item, closeList) && //判断是否在关闭列表中 MAP.arr[item.x][currentPoint.y]!=1 && //判断之间是否有障碍物，如果有障碍物是过不去的 MAP.arr[currentPoint.x][item.y]!=1) { //g 到父节点的位置 //如果是上下左右位置的则g等于10，斜对角的就是14 var g = currentPoint.G + ((currentPoint.x - item.x) * (currentPoint.y - item.y) == 0 ? 10 : 14); if (!existList(item, openList)) { //如果不在开启列表中 //计算H，通过水平和垂直距离进行确定 item['H'] = Math.abs(end_x - item.x) * 10 + Math.abs(end_y - item.y) * 10; item['G'] = g; item['F'] = item.H + item.G; item['parent'] = currentPoint; openList.push(item); } else { //存在在开启列表中，比较目前的g值和之前的g的大小 var index = existList(item, openList); //如果当前点的g更小 if (g < openList[index].G) { openList[index].parent = currentPoint; openList[index].G = g; openList[index].F=g+openList[index].H; } } } } //如果开启列表空了，没有通路，结果为空 if(openList.length==0) { break; } openList.sort(sortF);//这一步是为了循环回去的时候，找出 F 值最小的, 将它从 "开启列表" 中移掉 }while(!(result_index=existList({x:end_x,y:end_y},openList))); //判断结果列表是否为空 if(!result_index) { result=[]; } else { var currentObj=openList[result_index]; do{ //把路劲节点添加到result当中 result.unshift({ x:currentObj.x, y:currentObj.y }); currentObj=currentObj.parent; }while (currentObj.x!=start_x || currentObj.y!=start_y); } return result; } //用F值对数组排序 function sortF(a,b){ return b.F- a.F; } //获取周围八个点的值 function SurroundPoint(curPoint){ var x=curPoint.x,y=curPoint.y; return [ {x:x-1,y:y-1}, {x:x,y:y-1}, {x:x+1,y:y-1}, {x:x+1,y:y}, {x:x+1,y:y+1}, {x:x,y:y+1}, {x:x-1,y:y+1}, {x:x-1,y:y} ] } //判断点是否存在在列表中，是的话返回的是序列号 function existList(point,list) { for(var i in list) { if(point.x==list[i].x && point.y==list[i].y) { return i; } } return false; }