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1 ROS安装步骤 1.1 ROS版本ROS目前只支持在Linux系统上安装部署， 它的首选开发平台是Ubuntu。
发布时间 ROS版本 Ubuntu版本2017.5 Lunar Loggerhead Ubuntu 17.04
2016.5 Kinetic Kame Ubuntu 16.04
2015.5 Jade Turtle Ubuntu 15.04
2014.7 Indigo lgloo Ubuntu 14.04
2013.9 Hydro Medusa Ubuntu 12.04
2012.12 Groovy Galapagos Ubuntu 12.04
注：如果Ubuntu版本和ROS版本不对应的话，安装就不会成功了～
笔者使用的平台是Ubuntu 16.04， ROS版本是Kinetic。
说明：Ubuntu官方下载网址https://www.ubuntu.com/download/desktop
1.2 确定Ubuntu版本号在终端中输入：
cat /etc/issue 1.3 安装ROS 1.3.1 Ubuntu初始环境配置打开 Ubuntu的设置 -> 软件与更新 -> Ubuntu软件 ->勾选关键字 universe , restricted , multiverse 三项，和下载源。 如图所示:
以上配置完成后， 就可以正式开始安装ROS了， 打开终端。
1.3.2 ①添加源地址文件sources.list添加源地址文件使电脑系统可以接受来自packages.ros.org的软件包；
增加下载源（增加ubuntu版的ros数据仓库，即下载源）（通用指令适合任何版本的ros）
执行如下命令将镜像添加到Ubuntu系统源列表中 ：
$ sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb $ DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'本人选择了中国科技大学的镜像源，可以保证下载速度。
**注：**强烈建议使用国内或者新加波的镜像源，这样能够大大提高安装下载速度。
说明：一旦添加了正确的源地址文件，操作系统就知道去哪里下载程序，并根据命令自动安装软件。
1.3.3 ②添加密钥（key）公钥是Ubuntu系统的一种安全机制， 也是ROS安装中不可缺的一部分。 不然在安装的时候会通不过系统的安全认证而无法安装。
方法一
$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116方法二
$ wget -O - | sudo apt-key add -**寻找有效公钥 **，官网：
1.3.4 ③安装ROS $ sudo apt-get update # 更新系统， 确保自己的Debian软件包和索引是最新的。 $ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full # 桌面完整版安装（推荐）简介：
重点：安装出现的问题及解决方法
ROS中有很多函数库和工具， 官网提供了四种默认的安装方式， 当然也可以单独安装某个特定的软件包。 这四种方式包括桌面完整版安装、 桌面版安装， 基础版安装、 单独软件包安装。
Ubuntu 16.04安装Kinetic版本
1）桌面完整版安装（推荐）： 包含ROS、 rqt、 rviz、 通用机器人函数库、 2D/3D仿真器、 导航以及2D/3D感知功能 ：
$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full2）桌面版安装：包含ROS、 rqt、 rviz、通用机器人函数库
$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop3）基础版安装： 包含ROS核心软件包、 构建工具、通信相关的程序库， 无GUI工具
$ sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base4）单个软件包安装：这种安装方式在运行ROS缺少某些package依赖时会经常用到。 你可以安装某个指定的ROS软件包,使用软件包名称替换掉下面的PACKAGE。
$ sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE例如系统提示找不到slam-gmapping， 你就可以：
$ sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping查找可用的软件包， 请运行：
apt-cache search ros-kinetic 1.3.5 ④初始化rosdep在使用ROS之前，还需要初始化rosdep，即ROS的软件包依赖项。。 rosdep可以方便在你需要编译某些源码的时候为其安装一些系统依赖， 同时也是某些ROS核心功能组件所必需用到的工具。
方法一：
$ sudo rosdep init && rosdep update方法二：
$ sudo rosdep init $ rosdep update 1.3.6 ⑤设置环境变量 $ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc $ source ~/.bashrc # 为了使环境变量设置立即生效