Harris角点检测 思想
为什么要检测角点呢？因为角点的特征比较明显。进行角点检测的朴素思想是利用图像梯度，也就是根据图像强度的变化来寻找角点。如图所示
这里举了个例子，给定一个小的区域（Patch），当这个小区域在不同位置滑动的时候，所呈现出来的一些特性是不同的，根据图示，有三个方面。
Flat，平的地方，在任何方向，梯度都没什么变化。
Edge，边的地方，当沿着边方向的时候，梯度没什么变化。
Corner，角的地方，沿着任何方向，梯度都有变化。
Error Function\[E(u,v)=\sum_{x,y}{w(x,y)[I(x+u,y+v)-I(x,y)]^2} \]