8926平台的sensor架构与之前的平台完全不同，实际上已经脱离了linux。此平台所有的sensor由adsp芯片控制，代码在modem端，编译和烧录也完全不同，下面以TSL2581为例进行说明。
一、 驱动
集成光传感器TSL2581
1. 驱动程序结构可以参考高通默认的光感驱动文件sns_dd_als_bh1721.c或sns_dd_als_max44009.c或sns_dd_alsprx_tmd277x.c，主要是填充结构体 sns_ddf_driver_if_s；其成员：
init,
reset,
get_data,
set_attrib,
get_attrib,
必须填充，因为sns_smgr_dd_init（）对这它们进行检查；
另外probe成员也要填充，因为sns_smgr_parse_reg_devinfo_resp（）中代码逻辑有问题，当probe为NULL时，只会填充第一个此类型的sensor的配置。
2. 寄存器配置，电路参考设计要查看 TSL2581的数据手册；
3. TSL2581 和 TMD277X都是TAOS公司的，参考它写最好。如果可以从fae获取驱动代码更好，基本不需要修改，改正编译错误之后就可以使用。
由于芯片在电路板的方向不同，G-sensor，gyro和compass需要调换x、y、z轴的映射，只需在sensor_def_qcomdev.conf文件中修改。
二、 移植
参考高通文档“80-N7635-1_E_Snapdragon_Sensors_Core_New_Sensor_Driver_Integration_LA.pdf”
1. Add the entry function for the new driver in adsp_proc\sensors\dd\qcom\inc\sns_dd.h:
extern sns_ddf_driver_if_s sns_als_tsl2581_driver_fn_list;
2. Add the new driver files in adsp_proc\sensors\dd\qcom\src in the ADSP build
sns_dd_als_tsl2581.h
sns_dd_als_tsl2581.c
3. update the adsp_proc\sensors\dd\qcom\build\dd_qcom.scons file;
"${BUILDPATH}/sns_dd_als_tsl2581.c",
4. Configure Sensors.scons to compile the new files. To include the driver, in adsp_proc\sensors\build\Sensors.scons, add:
env.Append(CPPDEFINES = ["CONFIG_SUPPORT_TSL2581"])
5.Update the sns_reg_common.h files on both the ADSP and APSS builds to add UUID:
UUID可以使用在终端使用命令生成：uuidgen
ADSP – adsp_proc\Sensors\common\inc\sns_reg_common.h
APSS – android\vendor\qcom\proprietary\sensors\dsps\sensordaemon\common\inc\ sns_reg_common.h
#define SNS_REG_UUID_TSL2581 \
{0x84,0x2a,0xad,0xa7,0xc5,0x9b,0x4c,0x07,0xa2,0xf9,0xc8,0x2a,0xe4,0x03,0x43,0xa6}
APSS端主要是为了调试使用，实际的驱动中不加也可以。
6. Update the SMGR function pointer map so that the SMGR can associate the new UUID with the new DD function pointer.
In adsp_proc/Sensors/smgr/src/common/sns_smgr_init.c,update smgr_sensor_fn_ptr_map[]:
#ifdef CONFIG_SUPPORT_TSL2581
{ SNS_REG_UUID_TSL2581, &sns_als_tsl2581_driver_fn_list},
#endif
7. Update the configuration file "sensor_def_qcomdev.conf":
在对应的硬件、平台后面修改，1966，1967是ALS/PROX sensor的UUID，1976是从设备地址,一般添加新sensor只修改这三项，其它项使用默认值。
1967 0xa64303e42ac8f9a2 0x00010001
1966 0x074c9bc5a7ad2a84 0x00010001
1976 0x39 0x00010001
例如：sensor_def_qcomdev.conf的内容形如：
########################################################################
:hardware 8974
:platform
:property
:soc_id
1903 0x8d79ae42524820ad 0x00010001
1902 0xcc4575757b462d60 0x00010001
1906 12 0x00010001
:hardware 8226
:platform
1903 0x8d79ae42524820ad 0x00010001
1902 0xcc4575757b462d60 0x00010001
1906 12 0x00010001
:platform SKUG
1903 0x8d79ae42524820ad 0x00010001
1902 0xcc4575757b462d60 0x00010001
1906 12 0x00010001
########################################################################
我的hardware 属于8226，platform属于 SKUG，我就要在最下面添加。
关于sensor_def_qcomdev.conf中每一项代表的内容定义在vendor/qcom/proprietary/sensors/dsps/api/sns_reg_api_v02.h中。
下面列举常用项：
700，701，702 G-sensor的轴映射
800，801，802 gyro的轴映射
900，901，902 compass的轴映射
3801 是否使用高通compass校准库，1表示使用，0表示不使用
1900 是否支持兼容，0表示支持，1表示不支持
不支持兼容时的配置起始地址：
1902 Accelerometer
1918 Gyroscope
1934 Magnetometer
1950 Pressure
1966 Proximity/Ambient Light
兼容时的配置起始地址：
以ALS/PROX为例：
2300 1 //这一项配置为1，表示支持距离光感兼容功能
2301 2 //这一项配置为2，表示支持两种距离光感芯片
2302-2312 这是第一种芯片的配置
2313-2323 这是第二种芯片的配置
注意：这里的选项顺序和只支持一个芯片的顺序的不同
可以参看vendor/qcom/proprietary/sensors/dsps/api/sns_reg_api_v02.h,里面的代码比较易懂。
三、编译下载
0. 只需要在modem端编译，先编译adsp_proc,再编译NON-HLOS。
1. Push the updated sensor_def_qcomdev.conf file to the /etc/ directory of the hardware：
>>adb push sensor_def_qcomdev.conf /etc/
>>adb shell chmod 644 /etc/sensor_def_qcomdev.conf
2. remove the existing registry file "sns.reg" from the /data/misc/sensors/ directory
>>adb shell rm /data/misc/sensors/sns.reg
>>adb shell sync
>>adb reboot
3. compilation completes successfully,
（1)To load the ADSP image(adsp.b00...adsp.mdt) to the /firmware/image/ directory of the hardware
>>adb root
>>adb remount
>>adb shell mount -o remount rw /firmware
>>adb push adsp.b00 firmware/image
:
:
>>adb push adsp.mdt firmware/image
开始我按照高通文档下载到/etc/frimware/，也起作用，后来高通工程师告诉我应该下载到firmware/image/
需要强制修改权限：
>>adb shell mount -o remount rw /firmware
（2)第一种下载方法太麻烦，直接下载NON-HLOS.bin：
>>adb reboot bootloader
>>fastboot flash modem NON-HLOS.bin
>>fastboot reboot
四、调试
1.调试主要依靠QXDM抓取log，由于init函数和probe函数是在手机与QXDM建立连接之前完成的，QXDM无法打印里面的log，所以我们一般加入全局变量，然后在其他已确定肯定会执行的函数中打印出来，比如其它已正常工作的sensor的get data函数，记得打开打印log的宏。
2. 编译下载完成后开机，先导出sns.reg,
>>adb pull data/misc/sensors/sns.reg
然后使用 Ultraedit 打开sns.reg查看是否将sensor_def_qcomdev.conf中添加的UUID解析成功。
对应关系如下：
sensor sensor_def_qcomdev.conf sns.reg
accel 1903 1902 1710h
gyro 1918 1919 1740h
Magnetometer 1934 1935 1770h
Pressure 1951 1950 17a0h
als+prox 1967 1966 17d0h
没成功的原因：
1. sensor_def_qcomdev.conf的权限没有修改。 请重新执行步骤三的2和3
2. 在移植第7步中添加位置错误，请确认硬件，平台
3. 使用sns_cm_test工具测试：
>>adb shell
>>cd /system/bin/
>>sns_cm_test -r 20 -d 1 -s 40 -t 1
参数说明： -r代表rate，
其它sensor测试命令：
sns_cm_test -r 20 -d 1 -s 40 -t 0 测试prox
sns_cm_test -r 20 -d 1 -s 0 测试G-sensor
sns_cm_test -r 20 -d 1 -s 10 测试GYRO
sns_cm_test -r 20 -d 1 -s 20 测试MAG
sns_cm_test -r 20 -d 1 -s 30 测试PRESS
(1） 如果提示没有sns_cm_test命令，可能是被你们公司去掉默认编译了，可以手动编译，然后倒入手机的/system/bin/
执行如下命令：
>>. build/envsetup.sh
>>choosecombo 1 1 2
>>make sns_cm_test -j4
其中第二条命令是我们公司这个项目的选项，没有可以不执行
（2) 如果提示参数不正确，那就需要修改vendor/qcom/proprietary/sensors/dsps/test/src/sns_cm_test.c 文件，将光感的测试添加进去，按下面修改，重新编译即可，然后执行（1）
int main( int argc, char * const argv[])
{
sensor1_handle_s *hndl1;
int rate = 30;
int duration = 1;
int sensor_id = SNS_SMGR_ID_ACCEL_V01;
int data_type = SNS_SMGR_DATA_TYPE_PRIMARY_V01;
int opt;
// socketpair( AF_UNIX, SOCK_SEQPACKET, 0, socket_pair );
while( (opt = getopt(argc, argv, "r:h:d:s:t:" ))!= -1 ) {
switch(opt) {
...
case \'s\':
sensor_id = atoi(optarg);
break;
case \'t\':
data_type = atoi(optarg);
break;
case \'?\':
fprintf(stderr, usage_fmt, argv[0]);
exit(0);
default:
break;
}
}
...
smgr_req->Item[0].SensorId = sensor_id;
printf("Asking sensor data with type %d",data_type);
smgr_req->Item[0].DataType = data_type;
...
（3）此命令 会测试光sensor，打印出ID，TYPE和数值等，如果没有说明集成失败。可能原因，硬件或驱动代码问题。
（4）软件检查：
a.初始化是否成功；
b.i2c地址冲突；
c.读写寄存器是否成功，数值是否正确；
d.相关函数是否调用，执行；
（5）硬件检查，根据datasheet检查电路图，测量相应引脚电压，测量I2C引脚波形，光和距离传感器的探头是否因为装机不适被遮挡。
实例：
调试GYRO mpu3050时，初始化成功，读写寄存器也全部返回成功，但是读取的测量数据全是0。最后发现硬件供电电压偏低，原因是缺少上拉电阻。
五、其它
1. snesor_def_qcomdev.conf解析可以查看ap端代码 sns_reg_la.c
2. compass使用供应商提供的校准库，conf文件中3801置0,然后把供应商提供的校准库（形如libAKM8975.so）放到手机/system/vendor/lib/
3. 开启CIT菜单中gyro，compass测试项：
修改： device/qcom/br01/overlay/packages/odm/apps/Tools/res/values/config_cit.xml
编译： make clean-Tools; make Tools;
push： adb push Tools.apk /system/app
4. 使用AndroSensor测试sensor：
安装：>>adb install AndroSensor_com.fivasim.androsensor_45.apk
5. 没有屏幕时，使用神器调试
打开神器：>>python arobot3.1.py