使用ucos实时操作系统是在上学的时候，导师科研项目中。那时候就是网上找到操作系统移植教程以及应用教程依葫芦画瓢，功能实现也就罢了，没有很深入的去研究过这个东西。后来工作了，闲来无聊就研究了一下这个只有几千行代码的操作系统，也没所有的代码都看，只是看了其中部分内容。自己还自不量力的尝试着去写过简单的操作系统，最后写着写着就被带到了ucos的设计思路上了，后来干脆就“copy”代码了，虽说对操作系统内核的理解有很大的帮助，但是很是惭愧啊，智力不够，对操作系统内核的设计者更加仰慕，O(∩_∩)O哈哈~
之前项目开发用的STM32，接下来就从ucos在STM32的移植开始讲一下学习过程吧。当时系统移植也是根据开发板例程来的，像OS_STK,OS_CPU_SR以及堆栈的增长方式等设置都已经根据ARM-CoreM3的硬件特性设置好了，所以移植过程相对简单一点。以下所讲内容纯属个人理解，如果不对的地方，请批评指正。
首先，讲一下个人对ucos操作系统整体架构的理解，网上有很多对ucos每个文件是干什么的做介绍的文章，在这里不做详细介绍，可以网上搜一下。ucos主要包括TIMER管理（os_tmr.c），任务（os_task.c），任务间通信（os_sem.c，os_mutex.c等），内存管理（os_mem.c)，和处理器相关底层实现。除了处理器相关底层实现外，其他的算是操作系统内核的东西，处理器相关实现却因处理器的不同而具体实现不同。操作系统移植主要的操作就是做这部分内容。
其次，讲一下个人对ucos操作系统工作原理的理解，主要分为四点：
1. 操作系统给每个任务分配一个优先级，当有任务切换时，cpu的使用权会分配给优先级最高的任务；
2. 在操作系统内核中，当有比较重要的数据操作时，会通过开关中断来保证数据的可靠性和正确性；
3. 通过手动设置异步中断寄存器的值触发中断处理函数，实现任务的切换（此操作主要是任务间的通信操作实现的）；
4. 中断会自动保存寄存器的值，完成中断处理之后，会检查有没有比当前任务优先级更高的任务，从而决定是否进行任务切换操作（此中断中比较重要的是“心跳”定时器中断保证了没有外部中断的情况下，实现任务切换）；
ucos在STM32上的移植主要是针对上面提到的工作原理中的后面三点实现的，其中讲到的第一点是操作系统内核中做得事情。移植中的函数声明是在操作系统内核中，对于STM32的移植，函数的具体实现是在os_cpu_a.asm中。接下来分析一下移植过程中使用到的各个函数的。
1. 和工作原理第2条相关的进出临界区函数（其实是开关中断函数）。
#define OS_ENTER_CRITICAL() {cpu_sr = OS_CPU_SR_Save();};
#define OS_EXIT_CRITICAL() {OS_CPU_SR_Restore(cpu_sr);}.
2. 和工作原理第3条相关的任务切换函数
#define OS_TASK_SW() OSCtxSw()
3. 和工作原理第4条相关的中断退出任务切换函数
OSIntCtxSw(), 该函数是当中断处理函数完成操作之后由OSIntExit函数调用，实现原理和OSCtxSw相同，但是意义不同。
以上这三个函数是这样组织的：
对应1，对于进入临界区的函数，主要是通过修改中断寄存器中的值实现的。OS_CPU_SR_Save()通过将中断寄存器中的值取出并存入到cpu_sr中，修改中断寄存器的值，屏蔽中断（NMI和硬件fault是不能被屏蔽的）。OS_CPU_SR_Restore()是将之前存到cpu_sr中的值写入到中断寄存器，从而恢复到没有屏蔽中断之前的状态。
对应2和3，对于进行任务切换的函数，其主要是通过触发中断，在中断处理函数中通过将高优先级任务的堆栈中的数据填入到cpu寄存器中，从而实现任务的切换。这两步需要注意的是在STM32启动的过程中（即startup_stm32f10x_hd.s），需要设置中断向量对应的中断处理函数OS_CPU_PendSVHandler(),将原来的Pend_SVHandler()替换掉。
对于在STM32上的移植，比较重要的是设置操作系统的“心跳”函数SysTick_Handler，函数代码如下：
void SysTick_Handler(void)
{
OS_CPU_SR cpu_sr;
OS_ENTER_CRITICAL();
/* Tell uC/OS-II that we are starting an ISR */
OSIntNesting++;
OS_EXIT_CRITICAL();
OSTimeTick();
/* Call uC/OS-II\'s OSTimeTick()
*/
OSIntExit();
}