harris角点算法有效的原因根本不符合harris的公式推导过程。把中间那个矩阵拎出来，说它的两个特征值代表了梯度最大的方向的梯度，以及正交的另一个方向的梯度。如果两个特征值都大则，就表示是特征点。这么说是有道理的，但是跟公式推导式脱节的，公式推导完全没有意义。事实上harris的判别式可以通过观察窗口范围内的梯度的散点图直接得到。如下图所示，以原点为中心绘制一个恰好包含所有散点的椭圆，椭圆的两个半轴都大就是角点。怎么求出这个以原点为中心的椭圆的两个半轴呢？那就是假设x和y方向梯度均值都是0，然后求得协方差矩阵，再求特征值啊！如此一来论文就不数学了，少了一堆公式推来推去，论文就缺少了学术性。