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前言----------------------
之前有过用TPYBoard v102制作的各种各样功能的智能小车，比如自动寻迹、自动避障、手机蓝牙遥控等。想着还缺个WIFI控制的，那就用TPYBoard v202做一个吧。
设计思路-------------------------
WIFI是目前最有广泛运用的一项无线网络传输技术，覆盖范围广，可远程。本次实现了远程WIFI控制，不仅可以在家里操作，还可以接入一些云平台，实现远程操控。具体思路如下:
1、TPYBoard v202作为整个小车的核心控制部分，连接L298N电机驱动模块，实现小车的基本方向控制；
2、TPYBoard v202接入网络，开启Socket服务实现web服务器功能；
3、手机接入同一局域网，可通过浏览器访问控制页面，进行小车控制。
所需器件
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- TPYBoard v202开发板 1块
- USB数据线（MicroUSB） 1条
- L298N电机驱动模块 1个
- 小车套件包（底板、电机等） 1个
- 18650电池 2节
- 18650电池盒 1个
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TPYBoard v202 源代码(main.py)
import socket #导入socket通信库 import machine from machine import Pin g4 = Pin(4,Pin.OUT) g5 = Pin(5,Pin.OUT) g12 = Pin(12,Pin.OUT) g13 = Pin(13,Pin.OUT) def Go(): g4.value(1) g5.value(0) g12.value(1) g13.value(0) def Back(): g4.value(0) g5.value(1) g12.value(0) g13.value(1) def Left(): g4.value(1) g5.value(0) g12.value(0) g13.value(0) def Right(): g4.value(0) g5.value(0) g12.value(1) g13.value(0) def Stop(): g4.value(0) g5.value(0) g12.value(0) g13.value(0) #-----------------------HTTP Server-----------------------# #ap模式下，默认ip地址为192.168.4.1 addr = ('192.168.4.1',80) #定义socket绑定的地址，ip地址为本地，端口为80 s = socket.socket() #创建一个socket对象 s.bind(addr) #绑定地址 s.listen(5) #设置允许连接的客户端数量 print('listening on:', addr) while True: cl, addr = s.accept() #接受客户端的连接请求，cl为此链接创建的一个新的scoket对象，addr客户端地址 print('client connected from:', addr) cl_file = cl.makefile('rwb', 0) #返回与socket对象关联的文件对象。rwb:支持二进制模式的读写操作 0:默认值，不支持缓存 req = b'' while True: line = cl_file.readline() #读取发送过来的数据，直到\r\n换行结束 if not line or line == b'\r\n': break req += line print("Request:") req=req.decode('utf-8').split('\r\n') #http header 解析 req_data=req[0].lstrip().rstrip().replace(' ','').lower() print(req_data) if req_data.find('favicon.ico')>-1: cl.close() continue else: req_data=req_data.replace('get/?','').replace('http/1.1','') index = req_data.find('key=') value = req_data[index+4:index+6].lstrip().rstrip() print('key:',value) if value == 'go': Go() elif value == 'ba': Back() elif value == 'le': Left() elif value == 'ri': Right() else: Stop() with open("control.html", 'r') as f: for line in f: cl.send(line) #cl.send(response) #返回html网页的数据 cl.close() #关闭socket