rep进行地图构建仿真(10)

　　最终生成的地图如下图所示，图中越亮/白的像素表示没有障碍物(free)的概率越大，越暗/黑的像素表示被障碍物占据(occupied)的概率越大，灰色表示状态未知。 

　　用屏幕测量工具测量图片上的像素间的距离，再乘以分辨率可以得到实际尺寸。例如，左下角点和右下角点的像素间距测量结果为102（可能点取的不精确），对应的实际距离为5.1m，这与真实地图大小一致。

　　6. 在建图结束后不要忘记重置use_sim_time参数

$ rosparam set use_sim_time false