在数据回放过程中也可以打开rviz进行查看：启动rviz，在左下方点击add按钮，然后选择map，创建一副空地图；接着制定rviz的topic为/map可以监听到地图数据。下图是rosbag回放过程中建图的动态过程：
5. 使用map_server生成地图
$ rosrun map_server map_saver -f my_map
rep进行地图构建仿真(8)
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