rep进行地图构建仿真(4)

　　注意代码中发布的距离是相对于视觉传感器坐标系的，因为模型中视觉传感器坐标系与激光雷达坐标系（SICK_TiM310_ref）在X、Y方向的位置是一致的，而Z坐标只存在一点高度差异，并不会影响X-Y平面内障碍物相对于SICK_TiM310_ref参考坐标系的位置坐标。如果这两个坐标系在X、Y方向存在偏差，就需要将采集到的数据点转换到SICK_TiM310_ref坐标系中。