V-rep中的视觉传感器可以探测到障碍物的坐标以及与其距离，上面的X-Y图就是直接采用坐标点画出的。然而一般激光雷达只能探测障碍物距离，不能直接获取其坐标，我们可以将距离画成与角度对应的极坐标图。将距离数据保存为CSV文件，用Mathematica读入并画出极坐标图：
ranges = Flatten[Import["C:\\Users\\Administrator\\Desktop\\distance.csv"]]; ListPolarPlot[ranges, DataRange -> {-135 Degree, 135 Degree}]
下面的代码将激光雷达扫描数据按照LaserScan的消息格式发布出去：
