使用map_saver命令后会生成两个文件。my_map.pgm是地图的PGM格式的图片，PGM格式是便携式灰度图像格式(portable graymap file format)。my_map.yaml文件描述地图元数据。
my_map.yaml文件内容如下：
image: my_map.pgm resolution: 0.050000 origin: [-12.200000, -12.200000, 0.000000] negate: 0 occupied_thresh: 0.65 free_thresh: 0.196
image：图像文件的路径；可以是绝对的，或相对于YAML文件的位置
resolution：地图的分辨率，米/像素
origin：地图中左下角像素的位置和姿态（x，y，yaw），偏航为逆时针旋转（yaw = 0表示无旋转）
occupancy_thresh：概率大于该阈值的像素被认为完全占用
free_thresh：概率小于该阈值的像素被认为是完全自由的
negate：“白/黑”对应“自由/占用”语义是否应该被反转